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Die Idee ist folgende: Das Messer schneidet das Gras am besten ab einer bestimmten Mindestgeschwindigkeit (z.B. 3300 Umdrehungen/rpm pro Minute). Läuft der Mähmotor immer mit voller Spannung (unabhängig davon ob der Robot gerade über hohem oder niedrigen Gras fährt),  wird der Akku nicht geschont und der Roboter ist auch noch laut.

Wenn man nun die Drehzahl des Mähmotors mißt, kann man die Motorspannung damit regeln: Auf hohem Gras (Drehzahl sinkt) steigt nun die Motorspannung, auf niedrigem Gras (Drehzahl steigt) sinkt die Motorspannung wieder.

Man braucht also einen Drehzahlmesser für den Mähmotor. Ich benutze hierfür einen Hall-Sensor (A1302 KUA-T). An die Motorwelle kommt dann ein kleiner Magnet (Neodym-Magnet).

In einigen Motoren ist ein Hall-Sensor bereits fertig eingebaut - Beispiel Ambrogio L50 (Belegung:  grün Signal, weiss GND, braun +5V):

  Demo-Video

Anschluß des Hallsensors:

Hall Sensor A1302 +5V    ----  +5V
Hall Sensor A1302 GND    ----  GND
Hall Sensor A1302 Signal ----  Arduino Pin 18