Tipp: Benutze das WIKI für aktuelle Informationen!

Damit der Roboter selbständig zu bestimmten Zeiten anfängt zu mähen (Timer), benötigt er eine Uhr.

Ein Echtzeituhr-Modul (RTC) liefert die aktuelle Zeit (Minuten, Stunden) und das aktuelle Datum (Wochentag, Tag, Monat, Jahr) - mit Hilfe einer Batterie läuft die Zeit auch dann weiter wenn der Mähroboter abgeschaltet wird.

Beispiel: DS1307

    

Verdrahtung
Das RTC-Modul wird einfach an den I2C-Bus des Arduino Mega angeschlossen (ggf. parallel mit weiteren I2C-Modulen).

DS1307 Module SDA — Arduino SDA Pin
DS1307 Module SCL — Arduino SCL Pin
DS1307 Module VCC (+5V) — Arduino VCC (+5V)
DS1307 Module GND — Arduino GND

Fehlersuche
Falls mehrere I2C-Module an einen I2C-Bus angeschlossen werden und es zu Kommunikationsproblemen bei einem Modul kommt, empfiehlt es sich die Kabellängen zu verkürzen.

Eine Meldung "DS1307 error" (in der seriellen Konsole) sagt aus, dass keine Kommunikation zum RTC Modul (DS1307) hergestellt werden konnte. Grund könnten z.B. zu lange Kabel am I2C Bus (SDL/SDA) sein. Diese möglichst kurz halten (z.B. 10cm). Zwar verwenden alle Slaves (die Nanos und der DS1307) bereits intern Pullups, aber je nach Kabellängen (=Kapzität des Busses) müssen ggf. zusätzliche Pullup-Widerstände eingebaut werden. Zum Testen einfach mal den DS1307 alleine an den I2C Bus (SDA/SCL) mit möglichst kurzen Kabeln anschließen.

Eine Meldung "DS1307 data error" wiederum würde aussagen, dass zwar eine Kommunikation hergestellt werden konnte, aber die Daten des Moduls korrupt sind. Das kann gelöst werden, indem über pfodApp Uhrzeit und Datum neu eingestellt werden.


Timer
Am Roboter können (via Android-pfodApp) verschiedene Timer programmiert werden. Pro Timer können ein Zeitfenster und die gewünschten Wochentage festgelegt werden. Mehrere Timer können gleichzeitig aktiviert werden.

Beispiel:

Timer 1: 08:00 - 13:00  Montag, Dienstag, Mittwoch
Timer 2: 14:00 - 16:00  jeden Tag
Timer 3: aus
Timer 4: aus

test face

Tipp: Benutze das WIKI für aktuelle Informationen!   Diese Seite beschreibt den Zusammenbau des Ardumower-Chassis dessen Teile man im Shop erwerben kann.   Daten zum Chassis Maße (L/B/H): 60x36x25cm Gewicht: ca. 10 kg mit Motoren und Akkus Mähmotor: 24V DC, 3150 rpm Mähscheibe: 190mm Durchmesser, 3 Messer Räder: 250mm Durchmesser Antriebsmotoren: 2 x DC 24V Planetengetriebe Akku: Lithium-Ionen 24V

  Videos

• Gesamteindruck
• Lautstärken Test
• Getriebemotoren Test
• Schleifen Test
• Mähmotor Härtetest
• Antriebsmotoren Belastungstest
• Hindernisserkennung via Motorstrom etc.
• Hindernisserkennung via Ultraschallsensor etc.
• Roboter befreit sich aus kritischen Stellen
• Dauertest Roboter-Befreiung
• Test mit Kunsstoff-Messern
• Ladestation andocken
• 120m Induktionsschleife bis zur Ladestation abfahren
• Regensensor Test (Prototyp)
• 3D Simulation
• Chassis Zusammenbau in 30 Minuten
• Nochmal Zusammenbau (Bild für Bild)

 

Zusammenbau des Ardumower Chassis
1. Gehäuse zusammenbauen
2. Antriebsmotoren einbauen, Räder befestigen
3. Mähmotor einbauen, Mähscheibe befestigen
4. Elektronik einbauen
5. Arduino programmieren


Was man noch braucht
- Schraubenzieher
- Imbus-Schraubenzieher 

1. Gehäuse zusammenbauen

...

2. Antriebsmotoren einbauen, Räder befestigen

1. Zuerst werden die Motoren eingebaut. Motoren festschrauben.
2. Motoren anschließen.
3. Nun sind die Räder dran. Spanner für die Räder zusammensetzen:
4. Spanner auf die Motorwelle festziehen.
5. Schrauben des Spanners wieder lösen.
6. Rad am Spanner festziehen.
7. Nachtrag: falls man die Spanner wieder lösen möchte, einfach Schrauben in die beiden kleinen Löcher des Spanners drehen bis sich der Spanner von der Welle wieder löst.

a  b  c  d   e  f  g          

3. Mähmotor einbauen, Mähscheibe befestigen

1. Zuerst den Mähmotor einbauen. Die Befestigung für den Mähmotor anbringen.
2. Mähmotor auf gewünschter Höhe festschrauben.
3. Mähmotor anschließen
4. Nun wird die Mähscheibe montiert. Spanner zusammensetzen.
5. Spanner auf die Motorwelle festziehen.
6. Nach dem Spannen, die Schrauben wieder lösen.Gewindeeinsätze für die Messer eindrehen.
7. Dann die Mähscheibe am Spanner festziehen.
8. Ein Tropfen Loctite damit die Schrauben der Messer sich später nicht lösen.
9. Dann die Messer festziehen.
10. Falls man den Spanner wieder lösen möchte, dreht man einfach 2 Schrauben solange in die kleinen Löcher des Spanners bis dieser sich löst.
11. Falls die Mähscheibe nicht 100% ausgewuchtet ist (und ggf. das Chassis vibriert), kann man die Mähscheibe einfach und schnell mit einer Feile auswuchten. Dazu bei laufendem Mähmotor die Feile außen an die Mähscheibe setzen, bis diese schön rund ist.

a b  c d e f g h

i  j  k

4. Elektronik einbauen

1. Hallsensoren der Motoren anschließen
   grün------GND
   braun-----VCC
   blau------Odometrie1
   violett---Odometrie2
2. ...

5. Arduino programmieren

1. Code in den Arduino laden
   
   

6. Roboter-Einstellungen vornehmen

1. Einmalige Batterie-Kalibrierung vornehmen:
   1. Batterie abklemmen und Roboter-Elektronik über USB-Kabel mit Strom versorgen
   2. Unter "pfodApp->Settings->Battery" den Wert "batSenseZero" so einstellen, dass "batV" auf 0V liegt.
   3. Dann Akku anschließen.
   4. Ein Multimeter ("Volt") an den Akku anschließen.
   5. Unter "pfodApp->Settings->Battery" den Wert "batteryFactor" so einstellen, dass die angezeigte Spannung mit der Multimeter-Spannung übereinstimmt.
   6. Ggf. unter "pfodApp->Settings->Battery" die Werte "goHomeIfBelow", "switchOffIfBelow" wie gewünscht anpassen.
2. Einmalig Motorstrom-Kalibrierung vornehmen:
   1. Ein Multimeter (Einstellung "Ampere") in den Stromzweig des linken Getriebemotors einbauen.
   2. Unter "pfodApp->Settings->Motor" die Werte "sensorZero l, r" (links/rechts) so anpassen, dass "motor current in mA" 0 ist  (Motoren sind aus).
   3. Dann Motoren einschalten und "motorSenseLeftScale" so einstellen, dass der angezeigte Strom mit dem Multimeter-Strom übereinstimmt.
   4. Die Schritte 1. bis 3. für jeweils linken, rechten Getriebemotor und Mähmotor wiederholen.
3. Trigger-Werte (Watt) einstellen:
   1. unter "pfodApp->Settings->Motor" den Wert "powerMax" passend für die Hindernißerkennung einstellen.
4. ...to be continued...

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Das hier wird ein Artikel zu dem Bau eines evtl. Ardumower Chassis.

Der Artikel ist auf keinen Fall vollständig und dient in erster Linie dazu, interessierten Menschen einen Nachbau zu vereinfachen.Schön wäre es, wenn wir hier auf dieser Basis ein modulares Ardumower Chassis entwickeln, welches für Interessierte leicht nachzubauen und günstig ist.

Mein Entwurf basiert auf dem Robocut Chassis, welches leider nicht mehr aktiv entwickelt wird.

Ich lade alle ausdrücklich dazu ein, sich an dem Bau zu beteiligen und/oder hier zu diskutieren.

Die Chassis Dateien findet ihr hier.

Zur Bearbeitung der 3D Cad Daten im Step Format empfehle ich z.B. das kostenlose FreeCad.  Es liegen auch schon die DXF bei, welche man z.B. mit Draftsight bearbeiten kann.

 

Der nachfolgende Text ist als eine Art Historie des Ardumower Chassis zu betrachten.

Hier zuerst mal ein paar Anforderrungen an das Chassis:

Abmessungen	600x364x136mm (LxBxH)		Größer als 600mm in der Länge sollte es nicht werden, da dann auch eine maschinelle Fertigung schwierig wird (CNC-Fräse) 136mm sehe ich als minimale Höhe an, dann sind im Inneren des Gehäuses noch 120mm, so passt auch noch ein schwerer aber günstiger Bleigel-Akku hinein
Antriebsräder	250mm Durchmesser		Mit so einem Raddurchmesser erreicht man auch mit einer relativ langsamen Umdrehungszahl (ca.22 rpm) eine annehmbare Geschwindigkeit. Desweiteren durchfahren sie so auch größere Löcher im Boden.
Stützrad	130mm Durchmesser		Das Stützrad soll auf jeden Fall hinten angebracht sein.
Mähwerk	ca. 230mm		Das Mähwerk soll so leise und energiesparend wie möglich sein. Husqvarna mit seinem Automower legt hier das Maß fest. Das Mähwerk sollte so weit vorne wie möglich sitzen.
Akku	max. 24V		Das Chassis sollte auf jeden Fall Platz bieten für 2x 12V7AH Bleigel. Leichter und kleinere Akkus gehen dann immer. Es bietet momentan Platz für 2x12V10AH Bleigel.
Antriebsmotoren	2 Stk min 1,2 Nm Drehmoment min 22 rpm		Das Chassis sollte durch anpassbare Seitenteile verschiedene Motoren aufnehmen können. Von günstigen Getriebemotoren bis zu Brushless mit Planetengetriebe sollte alles möglich sein.
Mähmotor	1 Stk min 40W min 3200 rpm		Das Chassis sollte ähnlich den Antriebsmotoren auch hier verschiedene Motoren aufnehmen können. Einfache Bürstenmotoren, Brushless Modellbau, Brushless Motor aus alten Laserdruckern, etc... Im Idealfall ist der Motor mitsamt des Mähwerks in der Höhe einstellbar.
Material	ca. 0,75 m² 8mm		Das Chassis sollte nach Möglichkeit aus Kunststoffplatten gefertigt werden. Es bietet sich da momentan HDPE 500 an. Dieser Kunststoff hat überzeugende Eigenschaften und ist recht günstig.
Elektronik			Das Chassis sollte genug Platz bieten um sämtliche Elektronik eines Ardumower Prototypen bequem aufzunehmen. Sowie die Möglichkeit bieten ein potentielles Ardumower Motherboard, All in one, Topboard oder wie auch immer zu beherbergen welches senkrecht in dazu vorgesehene Führungen geschoben wird.
Nachbau Fertigung			Das Chassis sollte von jedem mit handelsüblichen Werkzeugen nachgebaut werden können. (Stichsäge, Bohrer, Akkuschrauber). Alle verwendeten Materialien müssen leicht verfügbar sein. Es muss auch die Möglichkeit bestehen, die einzelnen Chassis-Teile maschinell fertigen zu lassen um vielleicht einmal Bausätze anbieten zu können.( Wer hat schon Lus,t allen Bekannten und der Familie einen Ardumower zu bauen)
Witterungsfest			Das Chassis soll seinen Inhalt vor Wettereinflüssen schützen. (Regen,Wind,Sonne...) Das Chassis muss UV-beständig sein.
Kosten	möglichst günstig		Auch der Preis eines kompletten Eigenbaus spielt eine große Rolle und wir sollten extrem auf einen kostengünstigen Nachbau achten (teuer können schon die anderen).
hier ist noch Platz			Ich habe hier bestimmt noch einige meiner Ideen und Gedanken vergessen. Bitte ergänzt diese Liste doch.

 

Hier wird es eine Stückliste für den Bau des Ardumower Chassis geben.

Noch unvollständig!!

Pos.Nr.	Bauteil Nr.	Bezeichnung		Quelle	Anzahl
1		HDPE Platte 8mm		S-Polytec	ca. 1m²
2		Systemprofil K40 120mm lang		Kinetik MSystem	4
3		Nutenstein-K40-N8-M6		Kinetik MSystem	20
4		Linsenschraube M6x18		z.B. hier	20
		Linsenschraube M6x50		z.B, hier	2
5		Linsenschraube M8x25		z.B. hier	4
6		Linsenschraube M8x50		z.B. hier	7
7		Linsenschraube M8x70		z.B. hier	1
8		Kugellagerkugeln 8mm		z.B. hier	6
9		Karosseriescheiben 8.4x40		z.B. hier	3
10		Spannstifte 4x16		z.B. hier	3
11		Kugellager 8x16x5 (688ZZ)		z.B. hier	4

 

Nachfolgender Text ist erstmal nur vorläufig und wird durch eine mehr oder weiniger :-) detailierte Bauanleitung/Bericht ersetzt und ergänzt. Mein momentanes Chassis habe ich als Prototyp aus Restholz gefertigt und ist auch noch nicht komplett erprobt.

Noch nicht erprobt sind:

• die hintere Rolle
• die vorderen Bumper
• eine Radnabe, um die Räder zu befestigen
• der Unterfahrschutz

Das potentielle Ardumower Chassis ist recht groß ausgelegt, um auch den Einbau verschiedenster Hardware zu gewährleisten.

Zu ca. 90% ist es, denke ich, fertig und lässt reichlich Luft für Verbesserungen oder persönliche Anpassungen.

Die einzelnen Teile sind nur aus Plattenmaterial auszuschneiden (CNC-Fräse,Wasserstrahl,Laser,Stichsäge  ) und dann mit Profilen und Schrauben zusammen zu setzen.

Ich habe als Material zuerst POM 8mm im Auge gehabt, aber aus Kostengründen (ca. 110€ pro/qm)
wieder verworfen.
Alle Bauteile des Chassis fassen ca. inkl. Verschnitt 0,75qm.
Momentan scheint HDPE in 8mm für ca. 40€/qm eine sehr gute alternative zu sein. (Gibt es hier noch etwas besser geeignetes?)

Ich habe die einzelnen Chassisteile in eine PDF Datei im Maßstab 1:1 drucken lassen und dann mit einem Kopierer im Maßstab 1:1 drucken lassen.Man kan auch in guten Copyshops die DXF direkt im Maßstab 1:1 drucken lassen.

Ihr könnt die Teile natürlich auch direkt fräsen oder Wasserstrahl schneiden lassen. Wenn jemand die Möglichkeit hat, diese Teile maschinell herzustellen, dann meldet euch doch bitte.

Wichtig ist, dass ihr das Ergebnis auch kontrolliert.

Die ausgedruckten Teile sind dann unsere Schablone, welche man auf das auszuschneidene Material aufklebt. Nun kann man mit z.B. einer Stichsäge und viel Geduld die einzelnen Teile ausschneiden.

Für die Löcher in den Antriebsrädern reicht ein 35mm Forstnerbohrer. Erst die Löcher auf dem Umfang bohren und dann auschneiden.

Für die Lagerpassungen reicht ein 16 mm Forstnerbohrer. Die Lager muss man allerdings dann einkleben, da die Passung mit der Hand gebohrt zuviel Spiel hat.

In das Chassis kann dann beliebige oder Ardumower erprobte Hardware eingesetzt werden.

Die momentanen Seitenteile nehmen den GMPD_404980 von Pollin auf.

Bohrlöcher für den Mähmotor fehlen, bis auf die Achsdurchführung, völlig; so kann hier jeder seinen eigenen Motor befestigen.

 

Ich habe einen Brushlessmotor von Nidec aus einem alten Laserdrucker im Einsatt, den ich mithilfe eines RC Brushless Controllers ansteuere.

Auch der Mähteller ist eher noch als Platzhalter zu verstehen und ich empfehle niemandem, den so zu benutzen.Ich habe selber den kompletten Mähteller vom Husqvarna Automower mit Gleitscheibe in Benutzung. Den gibt es so komplett als Erstzteil zu kaufen und er passt dann auf jede 6mm Motorwelle.In Sachen Lautstärke und Energieeffizienz ganz klar vorne.

Hier noch ein paar Aufnahmen:

 

Hier ist das Chassis mit der 0.97 Ardumower Software zu sehen, wie in Bahnen gefahren wird. (Das Video wurde um den Faktor 3 nachträglich schneller gemacht.)

 

Ardumower drive by lanes

Tipp: Benutze das WIKI für aktuelle Informationen!

Entweder man kauft ein fertiges Chassis, oder man baut sich ein eigenes.

Als Anregung findet man hier einige Chassis-Beispiele von käuflichen Mährobotern, welche man für dieses Projekt verwenden könnte (Tianchen, Denna, Supoman, Ambrogio, FriendlyRobotics, Gardena, Husqvarna, Bosch, Viking, ... ). Man kann das Chassis eines älteren Mähroboters bei eBay finden. Die Original-Elektronik darf defekt sein da eine neue "Ardumower" Elektronik verwendet wird.


FriendlyRobotics Robomow RL350

 

Antrieb: 2 x Motor 24V (Bürsten)
Mähwerk: 3 x Motor 24V, 5800rpm (Bürsten)
Abmaße: 89x66x32cm (LBH)


Denna L600

 

Antrieb: 2 x Motor 24V, 22W, 4200 rpm 1:120 (Bürsten)
Mähwerk: 1 x Motor 24V, 3200rpm (Bürsten)
Abmaße: 62x49x30cm (LBH)

Ambrogio L50

 

Antrieb: 2 x Motor 24V (Bürsten)
Mähwerk: 1 x Motor 24V, 120W, 4000rpm (Bürsten)
Abmaße: 41x33x20cm (LBH)
Besonderheiten: Allrad über Zahnriemen


Supoman SPM08-320

Antrieb: 2 x Motor 24V, 25W (Bürsten)
Mähwerk: 3 x Motor 24V, 130W, 6000rpm (Bürsten)
Abmaße: 59x58x23cm (LBH)

Tianchen TC-G158

  

Antrieb: 2 x Motor 24V, 40 rpm (Bürsten)
Mähwerk: 2 x Motor 24V, 82W, 5000rpm (Bürsten)
Abmaße: 56x51x25cm (LBH)

Ideen für ein Ardumower-Chassis (in Entwicklung/Planung)

     
Antrieb: 2 x Motor
Mähwerk: 1 x Motor
Abmaße: 64x40x25cm (LBH)

Weitere Details zu dem Selbstbau-Chassis findet ihr hier.